El Castillo preside la Plaza Mayor de la localidad y se hace visible desde la llegada. Ocupa la parte menos defensiva de la atalaya sobre la que se asienta la Villa. Fue construido en el S.XIV por la familia Zuñiga (Condes de Miranda). Su forma no es geométrica por su adaptación a la muralla existente. Dispone de sus propias murallas, torre del homenaje y patio de armas que actualmente es la Plaza Mayor de la Villa
El castillo es de planta cuadrada y cuenta con un torreón verdadero protagonista del conjunto arquitectónico junto con dos torres más pequeñas circulares que custodian el torreón y que cumplían una función defensiva siguiendo una arquitectura de característica militar. En otros tiempos contó con un foso defensivo que circundaba el castillo hasta la Puerta de San Ginés
La Torre del Homenaje es el elemento arquitectónico central del conjunto que consta de planta cuadrada y estilo fortificación con ausencia de elemento ornamentales. Se cree que el castillo ha experimentado diversas modificaciones. En el conjunto destacan las ventanas geminadas que se cree podrían haber correspondido a las habitaciones palaciegas y que presenta un aspecto menos castrense.
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